자(字)는 태휘(太輝)이고 호는 초당(草堂)이다. 공(公)은 군자감(軍資監) 부봉사(副奉事, 정9품)를 지낸 허한(澣)과 정부인(貞夫人) 창녕 성씨(昌寧成氏)의 3남 1녀 중 둘째 아들로 태어났다. 배위는 청주 한씨(淸州韓氏)와 강릉 김씨(江陵金氏)이다.    

조선 제11대 임금 중종 35(1540)년에 진사시에 합격한 후 명종 1(1546)년 식년 문과에 급제한 후 부교리(副敎理)를 거쳐 명종 8(1553)년에는 사가독서(賜暇讀書)를 했다. 이후 사헌부 장령(掌令, 정4품 벼슬)이 되었는데 그해 가을 불에 탄 종가(宗家: 족보상 큰집)의 재건을 위해 황해도 만호(萬戶, 종4품의 무관 벼슬)에게 재목을 수송해 오도록 한 것이 문제가 되어 파면되었다. 명종 14(1559)년 왕세자를 교육하는 세자시강원(世子侍講院)의 필선(弼善, 정4품)에 다시 기용되었고 이후 대사성(大司成)을 거쳐 동부승지가 되었는데 참찬관(參贊官)으로 경연에 입시하여 기묘사화로 사사된 조광조(趙光祖)의 신원을 청하고 허자(磁)·구수담(具壽聃)의 무죄를 논하다 다시 파직되었다. 명종 18(1563)년 삼척 부사로 다시 기용되었으나 과격한 언론 때문에 또 파직 되었다. 제14대 임금인 선조 1(1568)년 진하사(進賀使)로 명나라에 다녀왔으며 선조 8(1575)년 부제학(副提學, 홍문관에 두었던 정3품 벼슬)을 거쳐 경상도 관찰사에 임명되었으나 병으로 사임한 후 동지중추부사로 있었는데 상주의 객관에서 운명을 달리했다. 

공(公)은 서경덕(徐敬德)의 문인으로 학문에 정진했으며 소재(蘇齋) 노수신(盧守愼)과 벗을 했다. 동인(東人)과 서인(西人)의 대립 시 김효원(金孝元)과 함께 동인(東人)의 영수로 활동했다. 30년 동안 관직에 있었음에도 생활이 검소하여 청백리(淸白吏)에 녹선되었으며 개성의 『화곡서원(花谷書院)』에 배향되었다. 저서로 초당집(草堂集)이 있다.